1.概念:
限制性定语从句:限制性定语从句与先行词之间的关系比较密切，对所修饰的先行词起修饰限制作用，如果去掉，会影响句子的主要意思的完整。
非限制性定语从句:非限制性定语从句与主句之间的关系不太密切，它只是对所修饰的先行词或句子进行补充说明，如果去掉从句，也不会影响句子的主要意思，主句的意思依然完整。
 
2.关系词：
大部分关系词既可以引导限制性定语从句，也可以引导非限制性定语从句，但是that和why 通常不用来引导非限制性定语从句。
 
3.省略:
关系代词which/who/whom在所引导的限制性定语从句中作宾语时可以省略，但在非限制性定语从句中不省去。
 
4.翻译与意义:
由于非限制性定语从句与先行词的关系不那么密切，所以翻译时通常译成一个并列句（相当于and. . . ),有时还可以译作表原因、目的等的状语从句，而限制性定语从句通常译在被修饰词前，可译作“ . . . 的”，两者的意义有时区别很大。
My brother who lives in Beijing is a taxi driver.
在北京的我那位哥哥是出租车司机。（暗示不止一个姐姐）
My brother, who lives in Beijing, is a taxi driver.
我的姐姐在北京，她是一位出租车司机。（暗示可能只有一个姐姐）